アフリカから多くの黒人奴隷が16世紀にブラジルのサトウキビ農園の労働力として連れてこられました。

そのため『カポエイラ』は、アフリカ起源と言われますが、アフリカでは『カポエイラ』自体は存在しませんでした。

N’golo（ンゴロ）というアフリカ南アンゴラのMucope族（ムコペ）が演じる踊り（ゼブラダンス）、Efundalaと呼ばれる期間（女性が年頃になった時期）に行われる儀礼的な戦闘の踊りとの類似性をを多くの研究者が指摘しています。

また、アンゴラ地方の武術『ンジンガ』、『バスラ』、『ガベトゥーラ』にも多くの類似性があり、『カポエイラ』の発祥に深く関係していると考えられます。

さらに、コンゴ・アンゴーラ地域で見られる弦楽器は、カポエイラのジョーゴ（ゲーム）行うときに演奏される楽器『ビリンバウ』の原型といえます。

様々な要因から『カポエイラ』のルーツはアフリカであると考えられます。